Esse erano realizzate dal collegio dei fetiales, condotto dal pater patràtus, cioè il loro portavoce.
nel III sec. a.C. esse furono affidate ad ambasciatori nominati, dal Senato, che si attenevano alle disposizioni ricevute e riferivano, oralmente, i risultati conseguiti.
L’imperatore Claudio nel I sec. d.C. aumento’ il potere discrezionale dei legati, mediante un ufficio di cancelleria personale, e col venir meno dell’obbligo di relazione.
Nel II sec. d.C. le ambascerie si moltiplicarono, e venivano usate nei rapporti con l’esterno, ma anche tra le singole comunità cittadine.